私は2022年にスイスで博士課程を始めて以来、平均で年に2回くらい一時帰国しているので、年に4回ほど、12時間以上の長距離便に乗る機会があります。海外に行くことは以前もあったのですが、さすがにこの距離となると飛行機という缶詰の中の狭いエコノミー席に閉じ込められるのが苦痛で仕方ありませんでした。途中で気持ち悪くなって吐いてしまったり、肩が凝りまくったり（これは今でもある程度ありますが）、最後の数時間は「早く着いてくれ…」と祈りながらフライトマップを見ているような有様だったのですが、フライトの度にいろいろと新しいアイテムや技を試しているうちに、だいぶ楽になってきました。こないだは日本からチューリッヒの朝に着陸して、そのままラボに行って丸一日仕事する（さすがに普段よりは疲れているので早めに帰りましたが…）というちょっとした無茶もこなせました。時差ボケについても、かなり克服することができるようになったと思います。
最近はあまりネイティブのUbuntu OSを起動しておらず、大体全てをWindows上のWSLで済ませているのですが、その中でROSを使いたいときにとても便利なのが、mambaの仮想環境内にROSをインストールできるRoboStackです。例えば、通常のROSのインストール手順だとUbuntuのバージョンに制約があったりします（最新のROS 2 JazzyはUbuntu24.04にのみ対応している、等）が、仮想環境なら基本的にOSのバージョンを問いません。また、仮想環境を使えば同じマシン内でROS 1とROS 2を共存させることさえ可能です。ベース環境を汚すことなくROSを使いたい場合、RoboStackは最強だと思います。
30年ぶりにPCに新しいキーが追加されたとのことで話題になったCopilot in Windowsですが、私も３年ぶりにPCを新調し（今回は富士通の非常に軽量なFMV Zeroにしました）、ついにCopilotキーを手に入れました。しかし、実際にCopilotアプリを日常的に使うかというと…だいぶ微妙ですよね。まだOSに実用的なレベルでAIが統合されていない中で、将来への準備と話題を集めるためにキーを追加したような気がしています。実際、現在のCopilotよりもChatGPTのサービスの方が、最新のLLMを選べたりCode Interpreterなどの新機能が使えて便利だと思います（ChatGPT Plusにも課金しているなら尚更）。という訳で、Microsoftには申し訳ないですが新しいPCを買った後の最初の作業として、さっさとCopilotキーをChatGPTアプリにリマップしてしまいましょう！（もちろん、この記事を参考にすればChatGPTだけでなく他のアプリを開くように設定することも可能です）
アールヌーヴォー様式をご存じでしょうか。19世紀末から20世紀初頭にかけてヨーロッパを中心に発展したスタイルで、植物のツタがからんだような有機的な曲線や、ガラスや金属など当時としては最先端の素材で自然の形状を再現したようなデザインが特徴です。家具から建築、グラフィックデザインまで幅広く影響を与えました。第一次世界大戦頃からの主流はより実用的なデザインに移り変わっていってしまいましたが、最近ではディズニーシーの新エリアのファンタジースプリングスに開業したホテル、ファンタジーシャトーのデザインも、アールヌーヴォーと言っていいと思います。先月、アールヌーヴォーの聖地であるフランスのナンシーに行き、今も残るアールヌーヴォーの空気を感じる旅をすることができたので写真とともに振り返っていこうと思います。
この記事は、オープンソースのロボット物理エンジンのMuJoCoで、既存のロボットモデル（例えば、MuJoCo Menagerie）を試してみた上で、今度はあなた自身のロボットをMuJoCoでシミュレーションしてみたいと思っている方向けに書きました。MuJoCoは、ロボットモデルに用にMJCFというXMLフォーマットを使用しており、URDFフォーマットもサポートしています。CADモデルから直接URDFモデルに変換する変換スクリプトもいくつか存在しますが、個人的には、MJCFモデルをゼロから自分で書くほうがずっと簡単だと思います。自分で書くので、すべてのモデルパラメータを整合性を保ったまま管理できますし、思うほど複雑でもありません。そこでこの記事では、私がこれまでに知っている中で最も簡単に、CADで作成したロボットモデルをMuJoCoでシミュレーション可能な形式に手動で変換する方法をご紹介します！最後には、MJCFモデルをIsaacGymでも使えるようにする方法も解説します。
以前の記事で、サーバー側のネットワークでポート開放をせずともSoftEtherでVPN接続を設定する方法を紹介したのですが、ドイツの新居に引っ越してから、サイトによってはこの方法で接続しても、日本にいないと判定されてしまう（つまり、VPNによるIPアドレスの「カモフラージュ」が効かない）ことがありました。
ドイツでAdoのコンサートがあることに気がついたのはちょうど1週間前だった。Adoが初めてのワールドツアーをやることは何となく知っていたのだがまさかドイツにも来るとは思っていなかったので完全にノーマークだった。さすがにチケットもう売り切れだろうな…と思っていたけど一応たまにウェブサイトを確認していると、火曜日あたりに公式サイトでリセールチケットがいくつか出ていたので、割高だったが好きなアーティストがヨーロッパに来るなんて滅多にない機会なので思い切って買ってしまった。